直线电机按种类分类，可分为：直流、异步和步进电机。按结构可分为三种类型：单侧扁平型、双边扁平型、圆筒型等。

　　比较常用的直线电机有平板式直线电机、U型槽直线电机和圆柱型直线电机。

　　平板直线电机的特点是铁芯安装在钢层合结构再安装在铝背板上。采用铁层状结构引导磁场，增加推力。磁轨与执行机构之间的吸引力与电机产生的推力成正比，叠层结构形成联合力。必须小心执行机构连接到轨道上，方便它们之间的吸引力不会造成损坏。

　　U型槽直线电机在金属板和线圈执行机构之间有两条平行的磁轨，动子由导轨系统支撑，执行器为非钢结构，即磁轨与推力线圈之间不产生吸引力和干扰。非刚性线圈装配有小惯性和允许非常高的加速度，线圈一般是三相，无刷换相。电机可采用风冷方式冷却，提高性能。

　　这样的设计减少了磁通泄露，因为磁铁是面对面安装在U型导向器，这样的设计还将强磁性吸引造成的损害降到较低。

　　这款磁轨可以组合增加行程长度、有限长度的电缆管理系统、可操作长度、编码器长度和活动机构。

　　圆柱形直线电机，圆柱形运动磁铁的直线电机是圆柱形结构，在一个固定磁场的圆柱上运动。这样的类型的电机最初是在商业应用中发现的，但不能用于节省空间的平面或U 型槽直线电机。带有圆柱形运动磁铁的直线电机的磁路与运动磁路相似。不同的是，线圈可以复制，以增加行程。典型绕组由三相组成，采用霍尔器件实现无刷换相。推力线圈是圆柱形的，在杆上上下移动，这样的结构不适用于对磁泄漏的应用场合。一定要注意不要把手指夹在两条线之间。

　　当行程增加时，管状直线电机设计的一个潜在问题就出现了，因为电机是完全圆柱形的，并且沿着杆向上和向下移动，唯一的支撑点在两端。确定磁棒的径向偏差不会使磁体与推力线圈的长度接触。