备注：：图示为机械手原点位姿，Z轴向上运行10mm达到上限位，向下运行140mm,到达下限位，总行程150mm。

　　SCARA机器人是一种可以运用于工业制造行业实现产品的自动送料过程的自动化设备，采用桌面式结构设计，具有体积小巧、运行平稳、质量可靠与省时省力等优点。是助力生产制造业的好帮手。

　　一、SCARA机器人设备特点介绍：

　   1、高精度、高速度与高性能的SCARA机械手臂主要针对30行业的机器人送放料应用，带视觉定位功能。利用滑台模组传动方式，具有惯量小，刚度大，速度快，精度高，成本低等特点，可以配合多种运行机构使用。

　　2、运动范围行程大，占地面积小。

　　3、稳定出色的加速/减速率，起停运动顺畅。

　　4、整机独特的高刚性手臂设计，残余振动小。

　　5、可连续工作时间长，全天候快速循环作业，消除枯燥无昧的工作节约劳动力。

　　6、提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险。

　　7、减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存。

　　8、提高企业竟争力，改善劳动条件逐步提高生产效率。

　　9、更强与可控的生产能力，加快产品更新换代。

　　10、提高零件的处理能力与产品质量。

　　二、SCARA机器人运动范围：

　　四轴SCARA机械手运动范围是以机械手行程的外圆及关节达到运动极限角度后旋转第二关节达到运动机械范围后所包围的空间，即为机械手的工作区域。所以四轴机械在其底座周围及底座后部有一些工作盲区，设计时应当避开工作盲区。

　　三、SCARA机器人的应用：

　　家电制造商、电器制造商、汽车零部件制造商、医疗设备制造商。

　　SCARA机器人技术原理：

　　机械手控制系统是机器人运作的大脑，是决定机械手功能和性能的主要因素。工业机械手控制技术的主要任务就是控制工业机械手在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作友好的人机交互界面，在线操作提示和使用方便等特点。

　　SCARA机器人关键技术包括：

　　（1）开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机械手控制器（RC），运动控制器（MC），光电隔离/0控制板、传感器外理板和编程示教盒等，机械手控制器（RC）和编程示教食通过电口/CAN总线进行通讯。机械手控制器（RC）的主计算机完成机械手的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/0、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

　　（2）模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

　　（3）机械手的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

　　（4）网络化机械手控制器技术：当前机械手的应用工程由单台机械手工作站向机械手生产线发展，机械手控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机械手控制器之间和机械手控制器同上位机的通讯，便于对机械手生产线进行监控、诊断和管理。

　　scara机器人应用优势及领域：

　　（1）可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。scara机械手可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

  （2）拟人化。水平多关节机械手在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外智能化工业机械手还有许多类似人类的"生物传感器"如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

　　（3）通用性。除了专门设计的专用的工业机械手外，一般工业机械手在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机械手手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。